《表1 无人机信息：双机协同交叉定位的三维航迹规划》

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《双机协同交叉定位的三维航迹规划》

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场景假设:无人机1和无人机2发起无源侦察定位协同任务，无人机1和无人机2信息如表1所示，敌方雷达位置为[6 000，8 000，0]m，通过最小化CPE值，规划100 s内的航迹。