《表1 无人机可供选择航迹规划行进方向的表示》

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《基于DirectX的无人机航迹规划研究》

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通过在无人机装配的传感器，对未知环境进行检测，从而采集数据。再利用Direct X中的Direct Graphics将采集到的数据整合到程序中，根据相应的数据规划无人机航迹。首先，需要限制传感器范围，本文建议采用环绕布局的方式，在无人机上安装6个传感器[2]。在此基础上，将无人机航迹规划的行进方向限定为6种，分别用字母表示为:FL、TL、TR、TFL、FRL以及FTR，具体含义如表1所示。