《表2 子区域符号范围：基于A-Star和改进模拟退火算法的航迹规划》

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《基于A-Star和改进模拟退火算法的航迹规划》

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图中，各个区域内按照算法规划为无人机规划出多条详细的飞行轨迹，轨迹连线穿过每个子区域的中心点。根据无人机续航的要求，算法将图4中连线分为多段，各个航迹详细规划本文后续详细列表介绍。由于模型中F和G区域内无满足要求的巡航目标区域，则UAV不对F、G进行巡航。A区域距离H点远，UAV航行来回时间超出续航时间，则不对A区域巡航。目标区域总分解292个子区域，目标区域分解的子区域符号表示范围，见表2。