《表2 原始A*算法与改进A*算法路径长度比较》

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《基于BIM的建筑机器人自主路径规划及避障研究》

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为验证算法的有效性，对我校机械学院楼三楼进行BIM建模（图12），并获取该楼层导航地图，其中s=600 mm，Nr=32，Nc=154。分别对原始A*算法路径规划和改进的A*算法路径规划设置两组仿真实验，第一组对起点（142，20），终点（109，7）之间的空间进行路径规划，结果如图13所示；第二组对起点（142，20），终点（21，4）之间的空间进行路径规划，结果如图14所示。同时，利用MATLAB软件分别对两种算法的运行时间和路径长度进行仿真计算，结果如表1、表2所示。