《表2 路程消耗：基于采矿车动力学分析的改进A~*算法全局路径规划》

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《基于采矿车动力学分析的改进A~*算法全局路径规划》

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生成了100m×100m模拟的金属结核矿区海底二维栅格地图，灰色区域代表不可通行的障碍区域，白色为可通行区域。分别用经典A*算法，基于插值曲线拟合法和删除多余节点法改进的A*算法进行全局路径规划。仿真效果如图7所示，仿真结果记录见表2。