《表1 离线实验结果对比：基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划》

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《基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划》

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从图7的离线路径规划图和表1的实验结果对比中可以看到，加上动态步长扩展法以后，所规划的路径不仅在威胁密集的区域内精度没有受到影响，而且路径规划的时间也缩短了，总的路程也相应缩短。最后再对规划的路径进行去冗余操作，可以进一步缩短航程，从而可以达到减少油耗的目的。总体来说，改进的双向A*算法可以规划出较平滑的路线，且规划出的路径相对于传统的双向A*算法，无论在时间上还是路径长度上都有所减少。