《表2 威胁信息参数：基于改进鲸鱼优化算法的无人机航路规划》

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《基于改进鲸鱼优化算法的无人机航路规划》

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令目标区域为100×100（无量纲），起始位置为S=(5，5），目标位置为T=(95，95）。任务区域范围内存在的威胁分别以空心圆表示，具体的威胁源信息如表2所示。设置智能体个数为N=30，最大迭代次数tmax=500，搜索范围上下限分别为{-100，100}。令对数螺旋线性状的常数b=1，无人机的转弯角ψmax=π/3。