《表1 仿真参数设置：改进APF与Bezier相结合的多无人机协同避碰航路规划》

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《改进APF与Bezier相结合的多无人机协同避碰航路规划》

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在仿真中有3架无人机UAV1，UAV2，UAV3，起始位置分别为（50 km，0 km），（8 km，0 km） 和（10 km，20km），目标按一定轨迹运动。共有15个障碍物按编号1~15分布在120 km×120 km的目标追踪区域内，其中，编号12为突发的移动障碍物。具体仿真参数如表1所示。