《表2 VFH算法参数信息》

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《基于改进双向A~*和向量场直方图算法的无人机航路规划》

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当无人机按照离线规划航迹行驶时，如果航线上出现突发威胁，则用VFH算法进行避障。实时避障仿真结果如图8所示。VFH的具体参数如表2所示，一次VFH算法的规划时长为0.684 s。