《表4 真实环境下轮毂受遮挡时的实验结果》

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《基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法》

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在同样的实验环境下，分为轮毂受遮挡时和不受着遮挡时两组实验.通过最小二乘法拟合空间圆、文献[13]算法与本文算法进行对比.对轮毂的中心在图像中的像点进行三维重建，得到的坐标为轮毂圆心的真实值，与轮毂面重合的标定板的法向量为轮毂法向量的真实值，通过与真实值对比得到轮毂的圆心位置相对误差、半径误差和圆面法向量角度误差.每组20次实验，计算误差的均值.表3和表4列出实验结果.