《表2 光斑被遮挡时的跟踪误差》

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《基于水下光斑跟踪的接收机对准系统》

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图6(a）为正常光斑和当光斑某刻被遮挡时的跟踪结果，选取了一组序列中具有代表性的6个跟踪时刻，由图可知，在d时刻光斑被遮挡时，跟踪框仍然根据UKF算法预测到的光斑位置继续进行跟踪，并且在e时刻捕获到光斑，保证了后续跟踪工作的执行；图6(b）为光斑实际移动轨迹和跟踪轨迹的比较；表2为6个跟踪时刻的像素坐标偏差和均方根误差，结合图6(b）观察可得均方根误差最大为2.1%.