《表5 视觉目标Printer做平移运动时的动态遮挡规避过程》

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《基于遮挡区域建模和目标运动估计的动态遮挡规避方法》

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在真实实验中，由于目前实验硬件条件的限制，无法使摄像机随动于视觉目标的同时对视觉目标进行拍摄.考虑到实验的完整性，通过对Kinect采集到的不同视觉目标的深度图像进行三维重建，进而利用OpenGL模拟了不同视觉目标在不同运动方式下的动态遮挡规避过程.表5是视觉目标Printer在初始观测方位[0，1，1 200]T下以2 mm/s的速度沿着向量[0，1，0]T做平移运动的动态遮挡规避过程.表6是视觉目标Kettle在初始观测方位[0，-1，600]T下以2o/s的速度沿着向量[-2，1，0]T做旋转运动的动态遮挡规避过程.表7是视觉目标Plant在初始观测方位[0，-1，650]T下以2o/s的速度沿着向量[-2，1，0]T做旋转的同时以2 mm/s的速度沿着向量[0，1，0]T做平移运动的动态遮挡规避过程.