《表4 复杂环境中3种算法仿真结果对比》

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《基于改进势场蚁群算法的移动机器人最优路径规划》

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此外，从表4中可以看出，本文算法进行最优路径规划的时间明显低于其他两种算法，其中除了本文算法的迭代次数较少之外，还因为在改进的人工势场算法中省去了对无效障碍物以及斥力场的计算，因此有效减少了算法的计算量，从而缩短了算法的运行时间。