《表3 30×30地图仿真结果对比》

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《基于改进A~*GBNN算法的AUV路径规划》

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各算法的仿真规划结果见图9，各项仿真数据见表3。2种算法的规划路径相似，但GBNN算法耗时过长，而改进算法在运行时间和AUV行进距离方面的表现都较好，随着场景的拓展，改进算法的优势会愈发明显。