《表3 复杂工况仿真中农用拖挂车的关键位置与障碍物中心的最小距离》

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《基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究》

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（4） 完成避障控制后，本文提出的农用拖挂车避障控制器对路径跟踪性能的影响较小。仿真结果中，农用拖挂车与给定行驶路径之间的横向误差和航向误差均收敛为零，且收敛速度较快。