《表1 摄像机内参数：面向视障人群的障碍物位置与距离的视觉测量方法》

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《面向视障人群的障碍物位置与距离的视觉测量方法》

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采用如图4所示的10×10黑白色棋盘格进行视觉系统的标定模板，每个小正方形的边长为20 mm，拍摄距离大概为120 mm。对每张图片进行角点检测，以棋盘模板的左上角的起点逆时针方向确定交点检测的区域，通过MATLAB标定工具箱得到单目视觉系统的相关参数如表1所示。