《表2 对照仿真中农用拖挂车的关键位置与障碍物中心的最小距离》

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《基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究》

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表2为农用拖挂车的关键位置与障碍物中心的最小距离，在拖挂车避障控制器的控制下，农用拖挂车各桥端点轨迹与各障碍物中心的最小距离为0.550 5 m，减去障碍物半径与安全裕度之和0.550 0 m后大于0 m。在拖车避障控制器的控制下，挂车车桥端点轨迹与障碍物中心（41，19.2）m的最小距离为0.490 5 m，减去障碍物半径0.500 0 m后小于0 m，挂车车桥右端与障碍物发生了碰撞。