《表1 农用拖挂车及NMPC控制器参数》

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《基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究》

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本文提出的基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器通过Matlab/Simulink进行仿真验证。仿真系统中包含避障控制器和农用拖挂车的计算机模型。由于计算机模型可以直接给出农用拖挂车的位姿状态信息，所以仿真系统中未包含定位系统和传感系统。仿真中农用拖挂车和NMPC控制器的参数如表1所示。仿真分为对照仿真和复杂工况仿真。