《表1 机器人及NMPC控制器的参数》

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《基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪》

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本文提出的NMPC路径跟踪控制器实时性优化方案通过Matlab/Simulink中的Desktop Real-Time平台进行仿真验证，硬件中处理器为IntelCoreTMi5-8500，内存为8 GB。仿真中各控制器的参数如表1所示，这些参数是通过参数调整获得的各控制器性能较佳时的取值。