《表1 机器人物理参数：基于凸优化算法的参数不确定轮式移动机器人鲁棒PI控制》

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《基于凸优化算法的参数不确定轮式移动机器人鲁棒PI控制》

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为了验证算法的有效性，分析参数c、k的变化对移动机器人运动控制系统的影响，本节在Matlab/Simulink平台上对所设计的鲁棒PI控制算法进行了仿真实验。实验中，分别选择正弦波形和圆形两种轨迹作为参考路径进行跟踪，更具一般性。机器人系统的物理参数见表1。假定摩擦系数c和驱动增益k的不确定量为δc=+10%，δk=+10%。同时选定矩阵不等式中相关参数如下: