《表1 机器人物理参数：变电站环境综合监测移动机器人开发》

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《变电站环境综合监测移动机器人开发》

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该机器人系统由关节履带式移动车体、绝缘升降云梯、三自由度机械臂、地面控制器和手持控制器组成，见图2.其中执行机构，关节履带式移动车体可实现机器人在变电站内的越障行走功能，同时可以实现机械臂的水平操作位姿的调整；绝缘升降云梯采用多级同步升降的结构设计，可实现长距离的直线运动以适应变电站内高处作业需求，同时由其绝缘特性保证了机器整体的安全性；三自由度机械臂装配于云梯顶端，末端通过视觉引导机械臂上的传感器实现对220 k V、110 k V线路的电流互感器及断路器设备的SF6气体的有效地检测.机器人主要尺寸参数见表1.机器人的操控分为两种模式：地面控制器控制操控和手持控制器.地面控制器可以布置于变电站的监控室，操作者在监控室完成机器人的操作；手持控制器方便操作人员现场监测检验时操作机器人.