《表1 步滚移动机器人的设计参数》

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《一种可重构多模式步滚移动机器人》

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当步滚移动机器人进行四杆滚动模式时，闭链1、4同步，滚动方式为沿着X轴运动，且机构对称，所以仅考虑1个方向上的稳定性即可。根据计算ZMP的要求，机构各设计参数如表1所示。