《表1 传输数据帧格式：移动机器人算法验证的系统设计》

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《移动机器人算法验证的系统设计》

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上位机与单片机、单片机与无线模块之间的数据相互传输，需要设计协议使得双方能识别到数据中的信息，同时为了满足数据在传输过程中的可靠性，定义了数据传输协议，采用CRC16循环校验码检验。机器人端发送的数据可以来自四种接口，将每个接口的数据存入4个16位数据通道，最后16位是校验码数据帧，格式如表1所述。协议中的双字节数据均拆分为两个单字节，发送端串口以单字节的方式发送13次完成数据帧发送。接受端先判别接受到前两个字节是否是0x2A、0xFD，如果满足条件则接受下一时刻的10个字节，否则继续判别接下来的字节，然后计算出前10个字节的CRC校验码，程序如下。