《表1 数据帧格式：四旋翼无人机地面站软件系统的设计与实现》

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《四旋翼无人机地面站软件系统的设计与实现》

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RadioLink链路主要是实现遥控器将地面站发送的命令转发给四轴，同时将四轴的姿态信息上传到地面站，四轴平时由遥控器进行飞行控制，UsbLink链路采用虚拟串口通信方式，传输含帧头和校验位的数据包，其数据帧格式如表1所示。