《表2 各部分参数优化前后对比》

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《仿蝗虫机器人的弹跳腿结构设计与优化》

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由表1可得，此优化函数的初值为x0=[120 30 90 80 80 40]，将初值x0带入计算，得到仿蝗虫弹跳机器人可以跳跃的最大距离为960mm；最大高度为203.3098mm；优化后，机器人可跳跃的最大距离为1060mm；最大高度为266.7785mm，优化前后跳跃轨迹，如图7所示。优化前后各部分结构尺寸及跳跃参数，如表2所示。从表中可以看出，优化后的腿部结构尺寸较优化前总体减小了13.33%，同时跳跃距离增大了10.42%。杆件尺寸变小，为机身的轻型化、小型化创造了条件；跳跃高度及跳跃距离的增大，意味着仿蝗虫弹跳机器人跳跃性能的增强，说明优化后的结构可以跨越更大的障碍物。根据以上结果可以得出优化结果符合优化目标，并且将在后面进行验证仿真。