《表1 移动机器人的机构参数表》

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《轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析》

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如图5为移动机器人的机构参数简图，在上连杆与行星杆交界点O处建立OXY平面直角坐标系，其中Y轴竖直向上，X轴水平向右。A1、A2、A3、A4、B1分别为履带轮和车轮的轮心。上抬角α为Oe与Y轴夹角，β为Ob与Y轴负方向夹角，γ为bc与Y轴负方向夹角，δ为ac与Y轴负方向夹角，η为cd与Y轴夹角，图5各机构参数所表示的意义和尺寸见表1。