《表1 移动操作机器人的硬件参数配置》

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《移动送料机器人地图构建与运动控制研究》

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在硬件方面，考虑到稳定性与防撞性，移动机器人平台的下部分车体为钢材质，上部分车体为铝合金材质，前部为北阳雷达，后部为思岚雷达。采用六轮底盘结构，双轮差速驱动，4个万向轮支撑，弹性悬挂；在机械臂的选择上，采用了遨博i5协作机器人；电源方面，移动平台与机械臂采用2个独立的电池。其硬件参数配置信息见表1。末端执行器包括电磁铁模块、智能视觉多模板识别模块和双抓手模块，可以共同完成识别、抓取或吸附等一系列流程。移动操作机器人的实物如图1所示。