《表2 DWA参数配置：基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法研究》

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《基于膜计算和粒子群的煤矿移动机器人动态窗口算法研究》

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MCPSO-DWA的相关参数配置见表1，在速度坐标区域中共选取20个粒子，并均匀分配到4个基本膜中。根据煤矿移动机器人的实际情况配置DWA参数，见表2，对障碍物进行半径为0.5m的膨化处理。