《表2 转向运动误差：躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析》

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《躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析》

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由于移动机构只运动了1/4圆周，移动机构质心在x方向位移即为转弯半径（图6(a）），两个橡胶轮的轮距l为471.8 mm，图6(b）和图6(c）分别是右轮和左轮的角速度，其中，右轮的角速度为1 510.3（°）/s，左轮的角速度为498.1（°）/s，代入式（16）中得到理论值。转向运动误差如表2所示。