《表1 行星转向机操纵档位与履带车运动状态的关系》

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《基于运动学约束的履带通信车组合导航研究》

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履带车辆通常利用传动装置分别改变高速和低速履带的速度来实现不同的运动状态。履带车辆传动装置主要实现直行变速和转向两方面的功能，可分为单流传动装置和双流传动装置[6]。目前我国使用单流传动装置履带通信车辆较多，单流传动装置的特点是转向机构与变速机构串联，车辆发动机产生的动力经传动箱传给主离合器，当主离合器闭合时，动力部分传给变速箱，里程变速表蜗轮安装在变速箱上。控制履带车辆按不同工况运行的关键部件是行星转向机[7]。高、低速履带两侧行星转向机各有一个操纵杆，分为最前、Ⅰ档和Ⅱ档3个档位，各档位与运动状态的关系如表1所示。履带车辆行星转向机的主要功能是在不改变变速箱档位的情况下，实现车辆的转向、制动和停车。由于车辆里程速度表安装在变速箱内，受履带车辆传动比影响，在某些特定的状态下，里程计的输出与车辆的实际行驶路程并不相同，在捷联惯导/里程计组合导航过程中，需对这种现象进行分析和补偿。