《表2 运动状态参数设置：基于车车通信的前向碰撞预警策略》

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《基于车车通信的前向碰撞预警策略》

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针对延时时间内主车加速运动的情形，初始运动状态数据设置如表2所示，其中主车初始速度以1 km/h为改变量进行变化，将速度加入均值为0、标准差为0.5的高斯噪声来模拟速度的扰动，每组场景下的对应情形分别进行20次重复实验。设N为总实验次数，能成功避免碰撞的次数为Nsuccess，那么成功避撞率Psuccess=（Nsuccess/N）*100%。按照考虑后车本身加速运动状态所制定的aRED，将其代入到相对运动公式，判断出是否会发生碰撞并通过多次实验计算成功避撞率。进一步地，为了考虑延时时间对预警策略的影响，在第2章对延时时间进行高斯建模的基础上，将延时时间设置初始值为1.19 s，然后加入均值为0、方差为0.031的高斯随机噪声来模拟延时时间扰动。初始运动状态数据设置仍如表2所示，其中主车初始速度以5 km/h为改变量进行变化，每种场景下的对应情形分别进行60次重复实验并计算相应的成功避撞率。