《表1 分级预警策略：基于路面附着系数的汽车纵向防碰撞策略研究》

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《基于路面附着系数的汽车纵向防碰撞策略研究》

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考虑到要在恰当时机对汽车预警或者主动介入制动，这里提出一种汽车防碰撞分级预警策略.自车与前车的实时车距Sr和相对速度△v通过雷达等传感器获取.以Sr和△v作为预警判断参数，预警安全车距Sw、临界安全车距Sd和极限安全车距Se作为门限，建立分级预警策略如表1.