《表2 分级碰撞预警策略：考虑驾驶员反应时间的车辆碰撞预警模型》

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《考虑驾驶员反应时间的车辆碰撞预警模型》

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综合考虑汽车的碰撞预警系统和主动制动系统，构建分层级的车辆碰撞预警策略。自车利用车载毫米波雷达测量两车的实时车距Sr，与安全预警距离Sw和制动临界距离Sbr对比，建立的碰撞预警策略见表2。