《表2 碰撞时间与预警级别关系表》

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《基于视频的前车并线及碰撞预警算法研究》

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根据碰撞时间tTTC的值，采取相应的预警措施，如表2所示，当tTTC的取值在（-∞，-2.5）范围时，预警级别为三级，驾驶员可自主控制车辆，预警系统无需提示；当tTTC的取值在(-2.5，-1.3]范围时，预警级别为二级，预警系统发出声音预警，提醒驾驶员安全驾驶；当tTTC的取值在(-1.3，0]范围时，预警级别为一级，预警系统发出声音提示，并在一定程度上制动车辆。