《表3 KIITI数据集难易程度分布》

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《基于视频的前车并线及碰撞预警算法研究》

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本文的实验采用KITTI数据集和实际交通场景采集的样本数据集。其中KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前世界上最大的无人驾驶场景数据集，该数据集包含目标检测、跟踪、激光雷达及双目视觉等图像序列和标注数据。如表3所示，KIITI数据集根据目标的最小尺寸（Min＿Box）、最大遮挡面积（Max＿Occlusion）和最大截断区域（Max＿Truncation），分为容易、中等和困难3个部分，分别评估算法在不同难度的数据集下的性能指标；在实际场景下采集的数据集包括高架道路、市区公路等交通场景。