《表7 不同控制策略单一附着路面制动性能对比》

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《基于自适应模糊PID控制的ABS仿真研究》

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在采用模糊PID控制策略的ABS制动系统中，汽车前后轮滑移率很快达到最优滑移率，稳定在最优滑移率附近，此时汽车受到的纵向力最大，受到地面的横向附着系数也在理想的范围内。既保证了汽车在制动的过程中充分利用地面附着力，获得最大的纵向减速度，也能够保证制动时的方向稳定性。如图8所示相比常规制动制动距离减少了31.96m，制动时间减少了2.644s，分别减少了46%和48%。