《表1 传感器预警机制：基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞算法研究》

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《基于Lora通信的塔吊三维空间防碰撞算法研究》

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塔吊辅助驾驶系统传感器主要有高度传感器、幅度传感器、回转传感器、倾角传感器、质量传感器和风速传感器等6类，传感器通过串口，将实时数据传输至辅助驾驶仪的PCB板。高度传感器和幅度传感器安装于起升卷扬机和变幅卷扬机的机械限位处，分别实时记录吊钩的离地高度和塔吊小车的伸缩幅度；回转传感器安装于回转机构多功能行程限位器处，记录塔吊的回转角度；倾角传感器安装于塔机回转机构处，用于检测塔机的倾斜度；质量传感器安装于吊臂起升缆绳定滑轮内，实时采集吊物的质量；风速传感器安装于塔帽处，记录实时风速。传感器预警机制见表1。