《表3 工况对比：基于车车通信技术的自动换道算法研究与仿真》

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《基于车车通信技术的自动换道算法研究与仿真》

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并行换道轨迹规划方法可自主决策出换道结束时刻换道车辆与目标车道车辆的相对位置关系。其中工况1和工况3最终状态为Ld、Fd之间，工况2最终状态为Fd、Fd-F之间，工况4最终状态为Ld、Ld-L之间。该方法可提高换道可能性及轨迹合理性。对于工况2，Fd虽然在后方，但距离较近且速度较快，在典型换道情景下要加速换道至Fd前方，将无法换道。对于工况4，虽然Ld在前方，但距离较近且速度较慢，典型换道情景与本文方法分别认为应减速换道于Ld之后和换道于Ld之前，所得参数如表3所示，后者的|ax，max|、|ay，max|、|jx，max|、|jy，max|和J均小于前者，更加合理。