《表1 直线运动误差：躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析》

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《躲闪机器人同步移动转向机构运动学分析》

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仿真开始时，由于重力的作用，轮子和地面之间的摩擦力造成质心加速度在x方向的剧变，最终趋于0；质心在x方向速度逐渐增大，最后趋于稳定；质心在x方向位移整体为线性增加。直线运动误差如表1所示。