《表1 机构几何参数表：基于直线驱动的空间可展机构运动分析》

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《基于直线驱动的空间可展机构运动分析》

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机构几何参数如表1所示，将已知条件代入式（4）和式（11）即可求解得到θ1和θ3，运用Matlab数值分析软件进行理论计算，并与所建虚拟样机运动仿真结果相对比，得到图14所示的角度变化曲线。