《表2 仿真运动参数：3-RSS同轴驱动布局并联机构的打磨机器人设计与运动分析》

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《3-RSS同轴驱动布局并联机构的打磨机器人设计与运动分析》

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为了实现Φ200 mm球形零件的打磨，结合工艺现场条件设计物理样机基本尺寸，如图6所示，其外形、定位尺寸参数如表1所示。通过Solid Works建模，并按照表2中所示多组驱动参数进行运动仿真，生成末端打磨头的运动轨迹，求得其包络的工作空间，进而得出可达工作空间的范围。