《表3 动平台加速度：零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析》

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《零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析》

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通过对比表2和图10及表3和图11可以得到，运用Matlab对式（15）～（19）进行编程计算得到的数值，与运用ADAMS仿真得到的曲线图基本一致，其相对误差仅为0.1%，例:表2中t=2 s时的数据与图10中对应的4个数值（-15.800，-31.890，-66.215，-24.608）基本一致，从而验证了所推导的速度与加速度公式的正确性。该机构动平台的速度、加速度曲线，变化连续平稳、无突变峰值，具有较好的运动稳定性。