《表1 构件转动惯量：3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析》

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《3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析》

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已知系统参数如下:材料为碳素钢，密度ρ=7800kg/m3、抗压弹性模量E=210GPa、剪切弹性模量G=80GPa；lAiBi=180mm、lBiCi=170mm、lCiDi=180mm；弹性构件AiBi、CiDi矩形截面尺寸为宽b=20mm，高h=16mm；弹性构件BiCi圆形截面尺寸为半径r=5mm；动平台质量m=1.085Kg；λ1=2.0×10-3、λ2=3.0×10-4；仿真时间T=5s、Δt=0.01s。各构件转动惯量如表1所示，表中Jxx，Jyy，Jzz分别表示构件对X、Y、Z轴的转动惯量。