《表1 3(3RR-3RRR)+3RRR+3RRR可展机构的参数》

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《被动输入过约束四面体可展天线机构动力学分析》

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给定3（3RR-3RRR）+3RRR+3RRR被动输入过约束可展机构的一组结构参数和动力学参数，见表1。建立仿真模型，在机构15条RRR约束链的中间转动副添加扭簧，仿真0.86 s，机构靠扭簧储存的弹性势能从折叠状态完全展开，图8～10分别为机构的折叠状态、中间状态和完全展开状态。在机构展开过程中输入角?随时间t变化的理论曲线和仿真曲线如图11所示。