《表2 可展单元运动学参数表Tab.2 Kinematic parameters of basic developable unit》
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在运动副中心建立D-H前置坐标系，运动副中心轴线定为z轴，相邻连杆间公法线方向定为x轴方向，可展单元运动学模型如图5所示，相关运动学参数如表2所示。
| 图表编号 | XD0022424100 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2018.12.01 |
| 作者 | 王建东、郭宏伟、刘荣强、罗阿妮、刘贺平 |
| 绘制单位 | 哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工业大学机电工程学院、哈尔滨工业大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
