《表2 运动正解算例Tab.2 An example of positive kinematic solution》

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《UPS+UPR+S并联机构伴随运动及正逆解分析》

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基于遗传算法，适应度函数f（28）f12（10）f2\n\t\t\t\t2。sinθ和sinψ为变量。结构参数设置:R=260，a1=150，a2=150，b1=150，b2=100。求解器设置:求解器采用ga-Genetic Algorithm进行求解；变量数为2；2个变量的范围为[-1，1]。通过位置正解方程与遗传算法可得正解算例见表2。