《表1 运动副铰点位置矢量Tab.1 Position vector of kinematic joints》

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《含恰约束支链的冗余驱动并联机构性能分析》


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运动学位置逆解的关键是根据几何特征建立约束方程.设静动平台的外接圆半径分别为rb和ra.铰点Ai和Bi在B-xyz下的位置矢量分别为ai和bi，R表示A-uvw相对于B-xyz旋转矩阵，见表1.

图表编号XD00188786500    严禁用于非法目的
绘制时间2018.02.01
作者张海强、房海蓉
绘制单位北京交通大学机械与电子控制工程学院、北京交通大学机械与电子控制工程学院
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