《表2 多模式移动机构各运动模式下运动螺旋及自由度》

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《一种仿生多模式移动机构的设计与功能仿真》

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通过电机分时控制实现不同运动模式及运动模式之间的相互切换．当机构处于滑行和滚动状态时，电机M5，M6，M7和M8被锁定，M3和M9为主动副进行驱动，其余转动副为被动副，此时机构只有8个转动副在运动，其中2个为主动副，6个为被动副，机构自由度为2；当机构处于爬行状态时，电机M3，M5，M6，M7，M8和M9工作，M3和M9为主动副，其余转动副为被动副，此时机构的自由度为4．机构中心平面对称，每种运动模式下机构运动螺旋和自由度可由等效单元体表示．为验证机构在不同模式下的自由度是否符合设计要求，建立3种运动模式下机构的螺旋模型（见图11），对各种模式下机构自由度进行验算，结果见表2．由表2可见，各运动模式下的自由度都能实现预期运动．