《表3 人体-外骨骼运动和调整模式下人体各关节最大角位移偏差对比》

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《基于人机闭链的下肢康复外骨骼机构运动学分析》

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将2种模式下人体各关节的角位移数据与外骨骼各关节的输入数据作对比，同时对比2种模式下人体各关节角位移与角位移偏差仿真曲线，结果如图13所示。由图可知，当外骨骼端输入数据相同时，调整模式下人体各关节角位移仿真值更接近预设值，调整模式下人体关节的运动规律优于运动模式下人体关节的运动规律。对比2种模式下人体各关节的最大角位移偏差，如表3所示，调整模式下各关节的最大角位移偏差小于运动模式下的最大角位移偏差。显然，当外骨骼端输入数据相同时，调整模式能对运动模式产生的运动偏差进行一定程度的补偿。