《表2 相关符号及参数：人体膝关节自适应康复器机构设计与运动学分析》

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《人体膝关节自适应康复器机构设计与运动学分析》

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膝关节运动范围能够达到的极限运动范围[10-11]如表2所示。由表2可知，膝关节主要有屈/伸运动和旋内/旋外运动，但旋内/旋外运动由于转动角度比较小，因此，可将膝关节运动看做只有1个自由度。